发明专利已授权

一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法

📄 申请号：CN202010664377.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-07-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

模型预测控制自动控制系统工业机器人移动机器人控制模型预测控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 安防巡检, 服务机器人

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摘要

本发明涉及机器人优化控制技术领域，尤其是一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法，第一步，建立全向移动机器人的运动学模型；第二步，设计积分模型预测控制的预测模型，第三步，设计目标函数；第四步，设计约束条件；第五步，针对运行中存在的稳态误差，设计积分作用使移动机器人能够在规定时间准备、快速且稳定的对轨迹进行跟踪，本发明使移动机器人具有更好的轨迹跟踪能力以及运行控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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