发明专利已授权

基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法

📄 申请号：CN202210439966.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-04-25

公开号

CN114700949B

公开日

2024-04-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人抓取机器人抓取深度学习运动规划

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 服务机器人

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摘要

基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法，包括如下步骤：步骤一：获取物体多视角的RGBD图像，利用TSDF的方法，重建出待物体完整的点云信息。步骤二：利用物品的完整点云信息生成模拟抓取训练数据，训练体素抓取网络至收敛，得到网络模型。步骤三：利用步骤一的方法生成待抓取物体的完整点云信息，输入体素抓取网络，输出机械臂灵巧抓取规划。本发明提出的机械臂灵巧抓取规划方法视觉驱动信息为待抓取物体的完整点云信息，为抓取提供了更加准确的几何信息，提高了机械臂抓取的成功率，且基于TSDF的三维重建方法运算效率远高于传统点云匹配的三维重建方法，且体素抓取网络训练数据可以自动生成，减少了训练数据获取成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种机械通气平台压测量合规性评估方法

当前第 / 件

一种气体静压轴承气膜流场观测装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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