发明专利已授权

基于李群模型和高斯渐进滤波的RTK/INS组合定位方法及系统

📄 申请号：CN202511506452.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-10-21

公开号

CN121323639B

公开日

2026-07-07

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 , G01C21_18 , G01S19_47 ,

技术画像

所属领域

组合导航组合导航惯性导航卫星导航定位

应用场景

自动驾驶, 无人机导航, 工程测量, 航空航天, 精准农业

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摘要

本发明属于高精度导航与组合定位技术领域，公开了一种基于李群模型和高斯渐进滤波的RTK/INS组合定位方法及系统，方法包括实时采集GNSS模块输出的载波相位量测值和伪距量测值，以及INS模块输出的加速度计数据和陀螺仪数据；基于扩展位姿李群定义左不变误差；利用左不变误差建立关于INS模块的误差状态传播模型，并且利用左不变误差建立关于GNSS模块的松耦合量测模型；若实时采集的载波相位量测值和伪距量测值有效，则采用基于误差状态传播模型和松耦合量测模型的高斯渐进滤波算法输出实时定位结果；否则基于加速度计数据和陀螺仪数据估算实时定位结果。本发明显著提升了系统在复杂城市环境下的定位稳定性与实时响应能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种喷雾热分解还原法直接制备钐铁合金粉末的方法

当前第 / 件

一种双面粗糙铜箔及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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