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本实用新型涉及导航定位装置技术领域，具体为一种集成式导航定位装置，包括集成式导航定位装置本体，充电端口包括接触器、导向环、电缆接头槽、第一斜面凸块、第一弹簧，锁紧机构包括框体、安装板、转轴、第一滚轮、第二滚轮，锁紧机构设有第二斜面凸块，第二斜面凸块与斜面推杆配合控制锁紧机构的移动；第一斜面凸块与锁紧机构配合，在插头插入充电端口的过程中，锁紧机构锁紧充电线的线缆接头，从而防止充电过程中插头脱离充电端口或与接触器接触不良，造成充电失败；通过设置第二弹簧、第二斜面凸块及斜面推杆，通过第二弹簧为锁紧机构提供一种非绝对定位，从而在保持锁紧机构具有一定锁紧能力的同时可以适应不容尺寸的线缆接头。

本发明属于高精度导航与组合定位技术领域，公开了一种基于李群模型和高斯渐进滤波的RTK/INS组合定位方法及系统，方法包括实时采集GNSS模块输出的载波相位量测值和伪距量测值，以及INS模块输出的加速度计数据和陀螺仪数据；基于扩展位姿李群定义左不变误差；利用左不变误差建立关于INS模块的误差状态传播模型，并且利用左不变误差建立关于GNSS模块的松耦合量测模型；若实时采集的载波相位量测值和伪距量测值有效，则采用基于误差状态传播模型和松耦合量测模型的高斯渐进滤波算法输出实时定位结果；否则基于加速度计数据和陀螺仪数据估算实时定位结果。本发明显著提升了系统在复杂城市环境下的定位稳定性与实时响应能力。