发明专利已授权

一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法

📄 申请号：CN202110505741.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制自适应控制反演控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 柔性制造, 机器人操作

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，包括如下步骤：建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；设计滤波变量，滤波变量结合系统模型设计未知动态观测器；未知动态观测器在有限时间内能收敛到平衡点领域附近；设计跟踪误差及虚拟控制律，根据跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器及跟踪微分器；在虚拟控制律和反演控制器的作用下，柔性关节机械臂系统可达到一致最终有界且跟踪误差能被约束在边界内。本发明提供的柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，利用系统观测器及跟踪微分器，实现了柔性关节机械臂在受到扰动的情况下快速恢复稳定轨迹跟踪，减弱了扰动对机械臂轨迹造成的影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220426

✅ 授权

20210817

?? 实质审查的生效：

20210730

📄 公开

基于Halbach阵列双向磁悬浮联轴节的二维半桥式电液比例换向阀

当前第 / 件

一种机械破碎耦合过硫酸盐调理强化好氧颗粒污泥脱水的方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种龙门式上下料桁架机器人

建筑装饰气泡空心玻璃球体的成型工艺

一种粽叶苗杯脱模移栽装置

服务项目

资源中心

关于柿子坊