发明专利已授权

一种适用于一果两剪法采摘柑橘的机械手

📄 申请号：CN202211168803.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-09-24

公开号

CN115519570A

公开日

2022-12-27

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J11_00 , B25J19_00 , B25J19_02 , A01D46_30 ,

技术画像

所属领域

农业机械农业机械机械手末端执行器

应用场景

柑橘采摘, 果树采摘, 农业机械化, 农产品收获

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摘要

一种适用于一果两剪法采摘柑橘的机械手，涉及水果采摘领域，它作为基于机器视觉的自动化柑橘采摘机械臂的末端执行器使用，包括一个指状刀片机构、一个刀片推转机构和一个机械手掌主体；指状刀片机构可以相对机械手掌主体上下旋转，以完成对目标果实的梳果定位动作，指状刀片机构由主刀片组和副刀片组叠合组成，当二者分开时，可同时完成对果柄和顶梢两处枝条的剪切动作；使用本发明剪果可以实现一果两剪，降低对机器视觉定位精度的过高要求，不需要压缩空气，控制对象仅两个电动推杆，从而降低自动化采摘设备的臃肿和复杂程度，利于推广应用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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