一种微管道的软体两手指夹持装置，包括对称设置的两个弹性手指，所述弹性手指包括手指主体、塑形条和微管，所述手指主体为弹性材料制作的主体，所述手指主体的纵向布置所述塑形条和微管，在所述塑形条的上下分别设置微管，所述微管中心线的纵向切面上看，所述微管从进气口开始横截面先增大后减少，所述微管的进气口与微气流驱动器连通。本发明提供一种有效避免机械冲击、夹持方式丰富、有效适用于复杂形状被夹持场合的微管道的软体两手指夹持装置，该夹持器基于弹性材料形变原理设计而成，使用气体驱动微管的收缩，使其能够在空间中进行多自由度的弯曲，同时由于是柔软的弹性材料，作用于被夹件上的力无刚性冲击。
📄 2017103485402
📂 B25J15_12
👤 浙江工业大学
📅 2017-05-17
本发明公开了一种柔性机械手及其自适应抓取方法。机械手的轮盘端盖安装在机械手机架主体的底部，刚性夹爪安装在轮盘端盖的底面，刚性夹爪的根端连接轮盘端盖的底面周边，刚性夹爪的末端连接柔性夹爪的根端。方法包括：电机模块带动刚性夹爪收缩并抓住待抓取物体，压敏电阻发送反馈信号至控制模块控制电机停止，气动模块吸取柔性夹爪的气体，使得变形收缩并抓取物体，完成抓取。本发明自适应的分析抓取目标的位置信息，通过自适应收缩变形，能不限制物体的形状和材质，实现对不同对象的自适应快速抓取，极大的便利了工业上的抓取，能够适应复杂的抓取目标，有效的提升了机械手的抓取效率。
📄 2022117158089
📂 B25J15_12
👤 浙江工业大学
📅 2022-12-29
本发明公开了一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手及其制作方法，包括：驱动单元、刚性连接件、抓取单元；所述刚性连接件用于所述抓取单元与驱动单元之间的连接；所述抓取单元包括水弹折纸单元及设置在水弹折纸单元四周的夹爪，在所述驱动单元的驱动下，通过刚性连接件带动所述水弹折纸单元展开、收拢，进而带动所述夹爪的抓取与释放。本发明在实际应用中具有广泛的适用性和显著的经济效益；可以为软体机器人技术领域提供一种新型的高效、低成本、多功能的抓取解决方案。
📄 2025101003363
📂 B25J15_12
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-22
本发明公开了一种具有双稳态特性的气动柔性抓手，属于软体机器人技术领域，包括夹持装置，所述夹持装置上连接有至少两块拥有两种稳定形状的双稳态层合板，所述双稳态层合板上安装有可以通过充气和放气变换其形状的气动软体驱动器，所述气动软体驱动器变形的同时可以带动双稳态层合板一起发生变形，从而使抓手在松开状态和夹持状态之间切换，在保持松开状态或夹持状态时无需持续供气，解决了现有技术中在夹爪夹持过程中，若停止供气，则夹爪失去夹持能力，需要持续不断地提供气压，耗能较高的问题。
📄 2019111353103
📂 B25J15_12
👤 浙江工业大学
📅 2019-11-19
本发明涉及分拣包装机械领域。目的是提供一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统，该系统能自动识别水果的形状和大小，并改变软体机械手的抓取姿态和抓取尺寸对不同形状和大小的水果进行无损抓取，保证水果的品质并降低生产成本。技术方案是：一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统，其特征在于：所述果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统包括软体机械手和安装在软体机械手上的视觉识别系统；所述软体机械手包括转换机构和安装在转换机构下方的若干根气动软体手指。
📄 2022102517712
📂 B25J15_12
👤 浙江理工大学
📅 2022-03-15
本发明提供一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手，涉及软体机器人领域，包括柔性编织网、末端支架、若干驱动丝、驱动装置，所述柔性编织网的中心固定于末端支架上，所述驱动丝置于柔性编织网内，若干驱动丝以末端支架为中心环向间隔布置，所述驱动丝的一端固定在柔性编织网的外沿，另一端穿过末端支架并与驱动装置相连。该可变刚度的薄片状柔性编织抓手，柔性状态下能够通过驱动丝改变抓手形状、兜裹被抓持物，并能通过变刚度实现增强刚度、提升抓持力。
📄 2025101819653
📂 B25J15_12
👤 浙江理工大学
📅 2025-02-19
本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚度袋的第一留置孔固连，腱绳的第二安装端和第二留置孔固连。第一固定座的第二安装端和第一传动部件的输入端固连，第一传动部件和第二传动部件啮合，第二固定座的连接座螺纹孔和连接座凸起的内置螺纹孔固连。本发明通过驱动传动部件带动腱绳均匀无交叉沿周向旋转，致使变刚度袋产生凹陷变形，与此同时变刚度袋内部处于负压状态，抓取组件贴合在被抓物体表面，达到自适应和半包覆抓取。
📄 202310321933X
📂 B25J15_12
👤 燕山大学
📅 2023-03-29
本发明公开了一种用于拾取电子元器件的柔性机械爪，涉及机械爪技术领域。该种用于拾取电子元器件的柔性机械爪，包括连接杆，所述连接杆的下端固定连接有U形板。该种用于拾取电子元器件的柔性机械爪，在拾取完成后，将第一电磁阀关闭，从而能够将气动硅胶柔性夹爪与外部气源断开，避免气压不稳定造成气动硅胶柔性夹爪的夹持力减弱，避免松动甚至脱落，保证拾取的效果；在拾取完成后并转移时，能够将气动硅胶柔性夹爪以及电子元器件自动密闭在环形罩和移动罩内，避免其磕碰损伤以及受到灰尘水渍等的污染，保证拾取的效果；便于调节两个气动硅胶柔性夹爪之间的距离，能够适用不同尺寸的电子元器件，适用性更强、使用更加方便。
📄 2024111256354
📂 B25J15_12
👤 成都大学
📅 2024-08-16
本发明提供一种具有可变刚度的压电驱动柔性夹持机构，包括用于实现夹持功能的夹持单元，及用于实现刚度调节功能的变刚度单元。通过在传统柔性夹持机构的基础上增加变刚度结构，使用两个压电陶瓷驱动器分别将夹持功能和刚度调节功能完全独立开来，第一压电陶瓷驱动器和第二压电陶瓷驱动器可同时工作，互不影响，极大提高了工作效率，具有较好的环境交互能力；第一菱形位移放大机构和第二菱形位移放大机构均采用双梁结构代替传统的单梁结构，在具有较大位移放大比的同时增大了输出端的刚度；通过控制第二压电陶瓷驱动器的输出位移即可改变柔性片的弯曲变形程度，实现钳指钳口处高低刚度状态的转变，拓宽了变刚度技术类型。
📄 2024115870523
📂 B25J15_12
👤 华东交通大学
📅 2024-11-08
本发明涉及本发明涉及双驱动异形超柔弹性骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板，还包括柔性手指，柔性手指头部固定在中空指前段驱动板上，柔性手指的异形超柔板弹簧通过指根铰链座与底座板连接，柔性手指的弯杆通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的不同部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。
📄 2018110416755
📂 B25J15_12
👤 江南大学
📅 2018-09-07
本发明解决的技术问题是提供了一种组合式气动柔性手指。在模具中真空浇注成型硅胶手指块，用液态硅胶粘接好分支气管、连通气管和硅胶手指块，形成硅胶手指段。将各硅胶手指段自由组合，调整安装角度，装配好，用扎带扎紧。选择性封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管，经相应的分支气管或连通气管通入压缩气体，可自由控制各段硅胶手指段的变形弯曲，完成各种不同的动作。本发明能最大限制的满足各种使用条件和要求，其软体特征特别适用于传统机械手不宜使用的脆性目标等对象。
📄 2016104283884
📂 B25J15_12
👤 重庆科技大学
📅 2016-06-17
本发明涉及一种气动软体夹持装置，包括工作台、安装在工作台上的夹取机构、输出端与夹取机构连接的驱动机构；夹取机构包括固定在工作台上的导轨、滑动式安装在导轨上的软体夹取组件、安装在软体夹取组件上的连接板；驱动机构包括安装在工作台上的第一舵机、与第一舵机输出端连接的法兰盘；连接板的一端与法兰盘的端面铰接，连接板的另一端与软体夹取组件铰接；夹取机构至少有两个，所有夹取机构沿着法兰盘的圆周方向均匀分布。软体夹取组件包括安装在导轨上的滑块、固定在滑块上的壳体、安装在壳体上的气动软体手指；连接板与壳体铰接。气动软体夹持装置能根据被抓物体的不同大小和形状进行变形，能抓取各种大小的物体，属于夹持装置的技术领域。
📄 2020100610101
📂 B25J15_12
👤 梅州市启智达信息科技有限公司
📅 2020-01-19
柿子坊 · 知识产权运营
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