发明专利已授权

一种仿人机器人步态自学习控制方法

📄 申请号：CN201611213367.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-12-26

申请人

电子科技大学中山学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制步态规划机器学习控制方法

应用场景

工业机器人, 服务机器人, 科研教育, 康复训练

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摘要

本发明公开了一种仿人机器人步态自学习控制方法，其特征在于所述自学习控制方法从能量效率、水平方向及垂直方向的稳定程度三方面分别制定性能评估指标，通过对机器人步态样本的学习得到各关节角与零力矩点误差之间的非线性关系，并根据实际的零力矩点误差得到各关节角的矫正量,实现稳定步行。为提高样本学习效果，根据步行样本的能量效率裕度，水平方向稳定裕度、垂直方向稳定裕度等性能指标对每个学习样本分配一个样本优劣系数，在学习过程中样本优劣系数越大的将给予更高的关注度，以提高控制性能。该方法充分考虑了机器人步态样本质量对控制性能的影响，具有应用范围广、能量效率高的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20231110

?? 专利权的转移：

20210713

✅ 授权

20180727

?? 实质审查的生效：

20180703

📄 公开

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