发明专利已授权

工业机械手臂执行端的轨迹控制方法

📄 申请号：CN201710787000.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-09-04

公开号

CN107398903B

公开日

2020-06-30

申请人

日照瑞景软件科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机械工业机器人运动控制自动控制系统机械手控制方法机械手臂工业机械

应用场景

工业自动化, 智能制造, 自动化生产线, 精密装配, 焊接

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摘要

本发明提供一种工业机械手臂执行端的轨迹控制方法，该方法包括获取工业机械手臂执行端的机械结构参数，根据机械结构参数确定雅克比矩阵并初始网格化精度ε；根据加工要求确定工业机械手臂执行端的运动轨迹；根据雅克比矩阵计算操作空间k+1时刻的参考位置变量以操作空间k+1时刻的参考位置变量为参数对目标函数进行约束二次优化逼近，求得k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk；工业机械手臂执行端根据k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk进行轨迹运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种靛红衍生物的绿色催化合成方法

当前第 / 件

一种盐碱地河道破冰淡水回收机

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不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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