发明专利已授权

基于FPGA的六轴机械臂运动方程逆解快速求解的方法

📄 申请号：CN201810178011.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-03-05

公开号

CN108582065B

公开日

2021-05-04

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

FPGA FPGA 机械臂运动学运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 机械臂轨迹规划

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摘要

本发明公开了一种基于FPGA的六轴机械臂运动方程逆解快速求解的方法，该方法通过FPGA直接实现逆解计算，根据重新整合后的计算过程，得到相应关节角。首先通过传感器获取机械臂末端目标的运动坐标，输入FPGA中，利用流水线设计与模块时间复用相结合，仅使用2个浮点乘法器、1个浮点除法器、1个浮点开方模块、1个Cordic模块、1个反正切模块，2个浮点加法器，全并行工作，有效降低运动学方程逆解求解所需算子的时钟延时，快速获得逆解(N个角度值)进行输出。从而大大提高了求解运动学方程逆解的速度，并且降低了系统的成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种微藻生物柴油的提炼设备

当前第 / 件

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