发明专利已授权

平面3R操作臂逆运动学实现方法

📄 申请号：CN201810561283.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-06-04

公开号

CN108705535B

公开日

2021-04-16

申请人

鲁东大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人控制运动学算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业

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摘要

本发明涉及平面3R操作臂逆运动学实现方法，其特征在于，给定大臂、小臂、工装的长度l1、l2、l3和目标点D的位置以及工装在目标点的姿态α，求肩关节O1、肘关节A和腕关节O2的角度θ1、θ2、θ3。在计算肘关节A的坐标和转角θ2时候，归结为圆O1与圆O2相交的问题，采用代数法与几何法相结合、静动坐标系相互转换的方法，在无需判断增根的情况下能够快速计算A点坐标。采用本发明的方法，计算机控制程序代码少，计算量少，运行速度快。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种道路交叉口直行和左转可变的导向车道信号控制方法

当前第 / 件

一种用于肺癌靶向治疗的RNA纳米水凝胶及其制备方法和应用

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：37 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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