发明专利已授权

一种过渡误差可控的机械臂直线轨迹自适应衔接规划方法

📄 申请号：CN201810754982.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-07-11

公开号

CN109278041A

公开日

2019-01-29

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06F17_50 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人轨迹规划运动控制机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人焊接, 机器人装配, 自动化产线

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摘要

本发明涉及一种过渡误差可控的机械臂直线轨迹自适应衔接规划方法，本发明包含确定过渡点与最大轨迹误差，空间坐标系与平面坐标系转换，过渡运动模型构建，根据运动学约束求取过渡时间和实际过渡速度与过渡加速度确定五个部分。本发明以实现对过渡点和最大轨迹误差的控制为基础，求取精确的过渡运动时间，对过渡过程产生精确控制，并确保生成的过渡运动整体都满足运动学约束。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的连续直线轨迹的衔接规划，并对于任意类型的机器人轨迹规划都有适用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：34 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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