发明专利已授权

一种复杂地形仿人机器人自适应平衡控制方法、装置和系统

📄 申请号：CN201811034592.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-09-05

公开号

CN108858208B

公开日

2022-06-17

申请人

鲁东大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制自适应控制系统仿人机器人技术

应用场景

复杂地形行走, 灾害救援, 工业巡检, 军事侦察, 机器人运动控制

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摘要

本发明涉及机器人控制领域，具体为一种复杂地形仿人机器人自适应平衡控制方法、装置和系统。所述方法包括建立机器人的连杆模型；计算出相应的落脚点；对机器人关节角度值进行调整；监测机器人质心轨迹，接收陀螺仪传感器数据，判断机器人是否处于平衡状态；当机器人处于非平衡状态时接收关节角度反馈值和陀螺仪传感器数据，对机器人足部运动轨迹进行优化调整；使机器人自适应地进行运动过程中的平衡控制；优化机器人的关节角度值及相应参数，该发明可应用于双足、四足等一类仿人机器人的运动平衡控制，面向应用范围广，可以极大地加强机器人对应用环境的自适应能力，可以有效地减少实际应用过程中的硬件损耗。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

机器人场地特征识别和定位方法、装置、设备和存储介质

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：29 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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