发明专利已授权

一种刚性多机器人广义系统协调控制方法

📄 申请号：CN201811266884.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-10-29

公开号

CN109015662B

公开日

2019-10-11

申请人

闽江学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法多机器人协调控制机器人控制系统广义系统控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 多机器人协同作业, 智慧工厂

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摘要

本发明涉及一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，首先搭建刚性多机器人运动系统，使用T‑S模糊方法去建立刚性多机器人的非线性动态系统，并在广义系统的框架下进行模型变换。考虑到多机器人基体的质心速度难以获得，进一步设计输出反馈协调控制器，使得多机器人运动系统稳定工作。本发明在广义系统框架下使用T‑S模糊方法对多机器人进行建模，设计的输出反馈协调控制器可以使得多机器人控制系统实现稳定工作，具有广阔的市场应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20191011

✅ 授权

20190111

?? 实质审查的生效：

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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