发明专利已授权

一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法

📄 申请号：CN201910237396.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-03-27

公开号

CN109968357B

公开日

2022-04-05

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

运动控制运动控制轨迹规划自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 数控加工, 工业机器人, 运动控制设备

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摘要

本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于太阳辐照度估计的光伏系统最大功率追踪鲁棒控制方法

当前第 / 件

一种多巴胺/聚醚胺多层修饰碳纤维及其制备方法

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