发明专利已授权

一种基于超宽带技术的多移动机器人高精度协同跟踪方法

📄 申请号：CN201910434851.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-05-23

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人无线通信定位技术多机器人协同移动机器人

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 机器人导航, 室内定位

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摘要

一种基于超宽带技术的多移动机器人高精度协同跟踪方法，步骤如下：在ROS下搭建多移动机器人协同跟踪实验平台、利用超宽带传感器建立多节点间测距网络，同时获得机器人与机器人，机器人与锚点之间的距离信息、提出一种基于贝叶斯滤波的超宽带测距误差削弱算法，对获得的测距值的LOS和NLOS误差进行有效削弱，还原距离真值、采用协同跟踪算法，基于Gibbs采样的协同粒子滤波算法对多个移动机器人的位置信息进行估计、采用OptiTrack运动捕获系统获得多个机器人相应运动的真实轨迹，对协同跟踪算法进行评价；能对复杂环境中LOS和NLOS误差进行有效削弱，还原距离真实，并准确的定出每个机器人在任意时刻的位置信息，实现多机器人协同跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220930

✅ 授权

20191015

?? 实质审查的生效：

20190917

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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