专利交易市场

一种基于超宽带技术的多移动机器人高精度协同跟踪方法，步骤如下：在ROS下搭建多移动机器人协同跟踪实验平台、利用超宽带传感器建立多节点间测距网络，同时获得机器人与机器人，机器人与锚点之间的距离信息、提出一种基于贝叶斯滤波的超宽带测距误差削弱算法，对获得的测距值的LOS和NLOS误差进行有效削弱，还原距离真值、采用协同跟踪算法，基于Gibbs采样的协同粒子滤波算法对多个移动机器人的位置信息进行估计、采用OptiTrack运动捕获系统获得多个机器人相应运动的真实轨迹，对协同跟踪算法进行评价；能对复杂环境中LOS和NLOS误差进行有效削弱，还原距离真实，并准确的定出每个机器人在任意时刻的位置信息，实现多机器人协同跟踪。

本实用新型提供一种自移动割草机器人，包括自移动割草机器人的本体，本体具有承载本体移动的移动组件，以及割草组件，还包括拨草器，拔草器具有沿收割方向延伸的臂；控制器，设置于本体内，在执行割草工作时控制所述臂靠近或远离收割方向。本实用新型的自移动割草机器人可以通过拔草器增大收割面积，通过拔草器的臂将位于割草组件收割宽度外的被收割植物拔入割草组件的收割范围，即，在不越出边界的情况下收割靠近边界的植物。