发明专利已授权

一种改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法

📄 申请号：CN201910764628.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-08-19

公开号

CN110411454B

公开日

2023-05-23

申请人

西安工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06V20_10 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划移动机器人路径规划机器人导航机器人路径规划

应用场景

移动机器人导航, 自主移动机器人, 仓储物流, 智能制造, 无人驾驶

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摘要

本发明涉及一种改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人导航领域，本发明以随机路径图法(Probabilistic Roadmaps，PRM)为基础，解决了移动机器人在实际路径规划的问题。具体技术方案为：把实际环境地图转化为二进制地图，在采样阶段利用自适应采样和高斯采样相结合，提高对困难区域(如，狭窄通道)的采样点数，使之对复杂地图都有较强的适应性；在查询阶段，通过改变连接采样点的距离，使其不合理的路径减少，从而有效的提升规划速度。本发明所提供的移动机器人路径规划方法程序简便，计算速度快，有效的改进了原算法的缺点，使自移动机器人路径规划的工作效率得到了极大地提高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于模型预测控制的AGV轨迹修正方法

当前第 / 件

一种基于深度学习的室内人数检测方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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