发明专利已授权

一种基于模型预测控制的AGV轨迹修正方法

📄 申请号：CN201910764671.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-08-19

公开号

CN110320809A

公开日

2019-10-11

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统模型预测控制轨迹跟踪控制

应用场景

智能仓储, 工厂物流, 自动化生产线, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种基于模型预测控制的AGV轨迹修正方法。在初始的全局规划路径的基础上，通过轨迹优化器对其进行后续的修正，从而达到生成一条AGV无碰撞运动轨迹的目的。在轨迹优化问题中考虑轨迹运行时间、与动态障碍物的距离、运动学和几何约束等。采用模型预测控制，使优化器在模型的帮助下能预测AGV未来姿态，并在满足约束的同时优化给定目标序列，在每个时间步长里解决优化问题，最后规划出时间最优轨迹。模型预测控制将最佳轨迹的规划与控制回路中的序列状态反馈相结合，从而形成闭环控制。考虑到电机的特性，在预测模型中加入一阶惯性环节来模拟。在解决优化问题时，使用g2o框架求解器，最终能够较好的得到优化后的目标轨迹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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