发明专利已授权

一种多医用配送机器人实时路径规划方法

📄 申请号：CN201911326135.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-12-20

申请人

陕西科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , B25J9_16 , G06Q10_04 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划多机器人系统医疗机器人

应用场景

医院物资配送, 药品配送, 手术室耗材配送, 智慧医院, 医疗物流

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摘要

一种多医用配送机器人实时路径规划方法，包括以下步骤；1)采用时间Petri网对医院静态环境建模，结合Petri网数学特性，提出一种整数线性规划问题来求解具有时间窗约束的多机器人多任务最短路径轨迹；2)以机器人路径之和最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对机器人进行任务分配并规划每个机器人的路径轨迹，在避开禁行区域的基础上按时完成所有配送任务的最短路径轨迹之和。本发明能够规划机器人在不同层楼执行任务的路径轨迹，从而有效减轻了医护人员繁重的物品配送工作负担。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220426

✅ 授权

20201201

?? 实质审查的生效：

20201113

📄 公开

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