发明专利已授权

一种绳驱采摘机器人末端执行器

📄 申请号：CN202011435536.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-10

公开号

CN112544236B

公开日

2021-10-26

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_30

IPC 分类号

A01D46_30

技术画像

所属领域

采摘机器人采摘机器人末端执行器绳驱传动机构

应用场景

果蔬采摘, 农业机器人, 智能农机, 设施农业, 农产品采收

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摘要

本发明涉及机器人领域。目的是提供一种绳驱采摘机器人末端执行器，该末端执行器应具有结构紧凑、体积小巧、可靠性高的特点。技术方案是：一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括设置在底座上的一对抓手、设置在其中一个抓手上的切刀、分别带动两个抓手运动以使抓手开合来抓取果实的两个第一绳驱机构、带动切刀转动以切断果梗的第二绳驱机构；所述抓手包括可摆动地定位底座上的支撑板以及设置在支撑板上的半球面形抓板，两个抓板的内侧相对布置；所述切刀通过转轴可转动地定位在其中一个抓板的外侧；所述第一绳驱机构包括第一驱动单元、传递第一驱动单元动力以使抓手闭合的第一驱动绳、带动抓手张开的弹性组件。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211026

✅ 授权

20210413

?? 实质审查的生效：

20210326

📄 公开

U型管有机硅流化床反应器的换热介质均布装置

当前第 / 件

开放体系固相合成AEL结构磷酸铝基分子筛及制备方法、应用

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