发明专利已授权

一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法

📄 申请号：CN202110013195.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-01-06

申请人

常熟理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D6_00

IPC 分类号

B62D6_00 , B62D7_00 , B62D137_00 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶转向控制车辆控制

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 高级驾驶辅助系统, 车辆稳定性控制, 线控转向

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摘要

本发明公开了一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，包括由当前转向盘转向角计算当前时刻转向内、外轮转角反馈量，以及由当前道路路径的曲率半径计算转向内、外轮转角前馈量，在手动驾驶时以反馈量为控制量控制转向轮进行转向角补偿，在自动驾驶时以反馈量和前馈量的均值控制转向轮进行转向角补偿。本发明通过自动对转向轮进行转向角补偿并在自动驾驶状态下由前馈量和反馈量同时补偿，减少轮胎磨损，提高转向准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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