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本发明提供一种三轮车及其转向控制方法、系统和计算机存储介质，属于车辆控制技术领域。其中方法包括获取三轮车的期望转向角速度、前轮的等效直径以及前轮中心至左后轮轴线的最短距离；根据三轮车的期望转向角速度、前轮的等效直径以及前轮中心至左后轮轴线的最短距离，确定前轮的期望转速；获取两个后轮中心的距离和三轮车期望前进速度；根据两个后轮中心的距离和三轮车期望前进速度，确定左后轮的期望线速度和右后轮的期望线速度；根据前轮的期望转速、左后轮的期望线速度和右后轮的期望线速度控制三轮车的转向。本发明通过控制前轮的转速和两个后轮的转速，提高三轮车转向时的稳定性与准确性，有效控制三轮车的转向轨迹。