本发明保护一种非对称性三角步态行走移动机器人，包括机身、传动机构和车轮，车轮在机身两侧，一侧三个共六个。左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置，中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮。本发明两组车轮交替运动时，始终保持三车轮接触地面，构成一个稳定的支撑平面，运动过程中保持平稳状态。两组三角步态前后交错放置在同一水平面，非对称性放置，使机身结构更加紧凑稳定，转弯效果更明显。
📄 2017101984393
📂 B62D61_10
👤 西南大学
📅 2017-03-29
本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
📄 2014104018998
📂 B62D61_10
👤 中煤科工集团重庆研究院有限公司, 西南大学
📅 2014-08-14
本实用新型属于矿井救援机器人技术领域，涉及一种便携式煤矿井下救援本安探测机器人，包括机器人本体、移动平台和控制辅助系统；移动平台包括底盘系统和密封安装在底盘系统上的底盘盖板，底盘系统内依次固定设置有左侧隔离板、中部隔离板和右侧隔离板，左侧隔离板和右侧隔离板上均转动安装有四根固定安装有驱动轮的转轴，驱动轮为偏心轮且每侧驱动轮均轮按照最大径方向交替相反的方式装配，相邻转轴串联连接且通过四个电机驱动；解决了现有矿用探测机器人所存在的体积大笨重、防水性差、越障行走效率差的问题。
📄 2020225751509
📂 B62D61_10
👤 中煤科工集团重庆研究院有限公司, 西南大学
📅 2020-11-10
一种可重构机器人组件以及应用其的机器人。为了解决现有可重构机器人采用模块化的组合方式在拆卸组装过程中易因操作不当降低机器人工作的稳定性和寿命的问题。其特征在于：机器人组件的传动方式包括由减速电机控制的锥齿传动、双出轴电机控制的蜗轮蜗杆传动以及直角电机控制的直齿传动；所述机器人具有用于驱动直角电机和双出轴电机以及减速电机的控制单元，且三个控制单元各自独立；本发明所公开的方案为一体化的设计，通过齿轮的传动改变核心运动模块之间的夹角，蜗轮蜗杆的转动改变蜗轮摆杆与减速电机仓之间的夹角，从而改变机器人的空间几何构形，提供了一种适用于多环境工作的可重构机器人。
📄 2022106584561
📂 B62D61_10
👤 东北石油大学
📅 2022-06-12
一种适于狭窄物流通道和空间的单驱动差速装置，本实用新型涉及物料运输技术领域。本实用新型为了解决现有技术中AGV自行走运输车需要转向操作时，车辆必须沿弧线轨道运动后实现车辆的转向，需预留较大转向空间，在通道狭窄空间内的物料输送时作业困难的问题。本实用新型包括驱动轮机构和辅助支撑轮机构；所述驱动轮机构设置在AGV运输车车体中间位置的左右两侧，所述辅助支撑轮机构设置在AGV运输车车体的前后两端，所述车体顶部设置有物料架。本实用新型用于物料运输。
📄 2022232840192
📂 B62D61_10
👤 哈尔滨联飞智能科技有限公司
📅 2022-12-07
已申报项目
本发明涉及一种放射源探测及处置机器人车架底盘、机器人及应用。机器人车架底盘部分主要包括车架，车架的前端通过前部转轴与前转臂转动连接，前转臂的两端分别安装有前车轮及驱动前车轮的行进动力源；所述车架后部的两侧分别通过侧部转轴与左、右侧转臂转动连接，左、右侧转臂的两端分别安装有中车轮、后车轮及驱动所对应车轮的行进动力源；前转臂和/或侧转臂通过自身的转动实现车架离地间隙的变化，来通过障碍物。本发明通过设计全新的结构，使其具有了较高的越障能力，满足恶劣路况下的需求。
📄 2016100050052
📂 B62D61_10
👤 山东省科学院自动化研究所
📅 2016-01-05
本实用新型公开了一种NDI体系的AGV用轮，包括支撑稳固装置、固定安装孔和连接板，所述固定安装孔均匀贯穿开设在连接板上，所述支撑稳固装置对称固定安置在连接板的底端两侧，所述支撑稳固装置中安装有支撑横杆，所述支撑横杆的上端通过限位轴转动连接有连接座，所述连接座的上端固定连接在连接板的底端，所述支撑横杆的底部对称转动安装有主移动轮，所述支撑横杆的两端上部对称转动安装有转动调节板，所述转动调节板的上端中部均固定安装有缓冲弹簧。本实用新型在使用的过程中可以使得AGV搬运车爬坡的过程中安全稳定。
📄 2022205593253
📂 B62D61_10
👤 苏州聚轮传动科技有限公司
📅 2022-03-11
本实用新型公开了一种八轮三轴半挂车，包括异形椭圆封头、圆形封头和壳体，所述壳体的左端焊接有异形椭圆封头，壳体的右端焊接有圆形封头，并且壳体的下端右侧设有设有四个悬架，中间的两个悬架上均通过转轴连接有平衡臂，两端的悬架与两个平衡臂之间设有三个板簧，右侧的两个板簧下端均通过U型螺栓连接有车轴，左侧的板簧上表面中心通过U型螺栓连接有另一个车轴，左右两侧的车轴上设有单胎，中间的车轴上设有双胎，并且壳体的下端左侧设有车架，该八轮三轴半挂车，结构简单，生产方便，减少了侧翻的可能性，以起到节省轮胎，降低整车成本的作用，而且与地面的摩擦面积减少，起到节省燃油的作用，减少车辆的尾气排放。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2021227171165
📂 B62D61_10
👤 新乡市华烁车辆有限公司
📅 2021-11-08
本发明公开了一种机器人行走平台，包括承载架，所述承载架的底部设置有行走机构，所述承载架上设置有移动工作台组件；所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件和一个高度可调万向轮组件；两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件固定连接在所述承载架的尾部中间。本发明技术方案机器人行走平台的承载架可调平，可以在水平、竖直任意方向高精度行进，具有进给精度高、转弯半径小，负载能力强的优点。
📄 2019105264564
📂 B62D61_10
👤 西安渊泽工业系统工程有限责任公司
📅 2019-06-18
本发明公开了一种能够垂直攀爬台阶的运输机器人，涉及运输设备领域；底盘框架、驱动轮组、驱动轮组驱动电机、升降机构、第一辅助轮组、第二辅助轮组、第三辅助轮组和第四辅助轮组；第一辅助轮组和第二辅助轮组安装于底盘框架的两端；第三辅助轮组和第四辅助轮组依次安装在底盘框架的中部；第一辅助轮组、第二辅助轮组、第三辅助轮组和第四辅助轮组用于运输机器人在攀爬台阶时起辅助移动功能；本发明能够垂直攀爬台阶的运输机器人通过垂直升降的设计，使机器人在运输设备的过程中保证了被运输的设备的稳定性，减少了被运输设备的倾斜。
📄 2019110207909
📂 B62D61_10
👤 淮阴师范学院
📅 2019-10-25
本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
📄 2019107541608
📂 B62D61_10
👤 燕山大学
📅 2019-08-15
本发明公开了一种带防滑结构的机器人底盘，其底盘上插设有行走轮，行走轮包括耐磨轮圈上，耐磨轮圈的侧边上成型有向行走轮中心倾斜的防滑轮圈；行走轮的毂部上插接固定有横向的支轴，支轴的外侧端通过轴承座铰接L型的外支架上，外支架通过合页铰接在底盘上，支轴的内侧端通过通过轴承座铰接L型的内支架上，内支架上固定有驱动电机，驱动电机的转轴和支轴固接，外支架下侧的底盘上成型有若干凹槽，凹槽内插接固定有纵向的铰接轴，凹槽上侧的外支架上端面上固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆穿过外支架固定有连接头，连接头插套在铰接轴上。本发明在同一行走轮上设置两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换。
📄 2017100812258
📂 B62D61_10
👤 浙江富胜达科技有限公司
📅 2017-02-15
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