发明专利已授权

基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法

📄 申请号：CN202110364444.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-04-05

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径规划路径规划机器人技术人工智能算法

应用场景

工业机器人, 自动驾驶, 无人机导航, 智能仓储物流

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摘要

基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法，包括以下步骤：初始化两棵随机树T1、T2，设置参数初始值；利用rand函数生成n个采样点，找到采样点xrand；找到T1中与xrand最接近的节点xnear，加入引力分量计算得到新节点xnew；对采样点xnear与xnew之间的连线进行障碍检测，若无障碍则继续，若有障碍则返回第二步骤，并采用自适应步长的策略调整引力系数k的值；找到T2中离xnew最近的节点xnear1，判断节点xnear1与xnew之间是否有障碍，若有则跳过下一步，若没有则继续；判断节点xnear1与xnew之间的距离是否小于连接阈值δ，若小于则执行最后一步；若距离大于则继续；将T1、T2交换进行扩展，重复循环第二步骤到本步骤至获得初始路径；对得到的初始路径进行优化。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

高强度多元交联水凝胶及其制备方法

当前第 / 件

一种基于离散化布谷鸟搜索算法的伪标记数据生成方法

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