发明专利已授权

机械臂求解方法

📄 申请号：CN202110763817.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-07-06

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_17

IPC 分类号

G06F30_17 , G06F30_25 , G06N3_00 , G06F111_04 , G06F111_06 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械臂运动学机器人控制算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 装配作业, 焊接作业, 搬运作业

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摘要

本申请公开了一种机械臂求解方法，所述机械臂求解方法基于多目标全求解粒子群算法，包括如下步骤：初始化每个粒子，采用限域均匀分布方法设计初始化粒子群；设计惯性权重对应的非线性函数；在设计学习因子中引入预设函数；在位置更新方程中，引入时间因子；在预设目标约束条件下，对多目标函数进行优化改进；根据所述预设目标中的至少一个预设要求，构建适应度函数。本申请的实施例可以实现机械臂的位置误差最小、姿态误差最小、关节角变化最小，进而实现对机械臂进行求解的效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种肝素钠含量测定的方法

当前第 / 件

兼容电磁屏蔽红外增透薄膜器件的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G06F30_17)

G06F30_00 G06F30_10 G06F30_12 G06F30_13 G06F30_15 G06F30_17 G06F30_18 G06F30_20 G06F30_22 G06F30_23 G06F30_25 G06F30_27 G06F30_28 G06F30_30 G06F30_31 G06F30_32 G06F30_323 G06F30_327 G06F30_33 G06F30_3308 G06F30_331 G06F30_3315 G06F30_3323 G06F30_337 G06F30_34 G06F30_36 G06F30_367 G06F30_373 G06F30_39 G06F30_392 G06F30_394 G06F30_396 G06F30_398 覆盖33个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

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王**¥-10万

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