发明专利已授权

一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法

📄 申请号：CN202111132089.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-09-26

公开号

CN114055463A

公开日

2022-02-18

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统工业机器人机械臂控制滑模控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，所述网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，包括如下步骤：为机械臂系统建立不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；建立执行器故障模型和欺骗攻击模型；推导出受到欺骗攻击并具有执行器故障的机械臂系统的不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；构造公共滑模切换面；设计滑模控制律；对采用上述滑模控制律的系统进行稳定性分析，求解控制器参数；确定滑模控制律应满足的条件，以使系统满足滑动状态可达性。针对机械臂系统受到随机发生的欺骗攻击以及发生执行器故障的情况，提供了一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，解决了数据传输受限情况下系统的抗干扰控制问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

条纹斑竹鲨单域抗体的多克隆抗体的制备方法及其应用

当前第 / 件

一种激光熔覆用钴基焊丝及其制备方法

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