发明专利已授权

一种具有三移动和一转动的四自度并联机器人机构

📄 申请号：CN202111157658.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-09-30

公开号

CN113829332A

公开日

2021-12-24

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J15_08 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构工业机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 装配作业, 物料搬运, 并联机床

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摘要

本发明涉及一种并联机器人技术领域。目的是提出一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构，该机器人机构可以实现平面内三个移动自由度和垂直于该平面的转动自由度，并且结构简洁、控制灵活、刚度高。技术方案是：一种具有三移动和一转动的四自度并联机器人机构，其特征在于：该并联机器人机构包括机架、动平台以及连接于机架和动平台之间的两条复合链；每条复合链包括安装在机架上的第一移动副、一端通过第四转动副连接动平台的第三连杆以及并联连接在第一移动副与第三连杆另一端之间的第一分支和第二分支；所述第一分支包括依次连接在第一移动副与第三连杆另一端之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆以及第三转动副。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240820

?? 专利权的转移：

20221227

✅ 授权

20221216

⏳ 著录事项变更：

20220111

?? 实质审查的生效：

20211224

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：29 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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