发明专利已授权

基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN201711414641.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-12-25

公开号

CN107943056B

公开日

2020-09-25

申请人

四川旋杰智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统移动机器人轨迹跟踪控制控制方法

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能巡检, 服务机器人, 智能制造

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摘要

本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种重油临氢微波热解反应系统及方法

当前第 / 件

永磁同步电机无速度传感器自适应转速跟踪控制系统及其设计方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：25 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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