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圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法（需要二次变更）

Name: 圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法（需要二次变更）
Brand: 河北科技大学
SKU: 2018110536475
Price: 12000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811053647.5 📄 发布日：2026/07/27

著录项目信息

申请日

2018-09-11

公开号

CN109093600B

公开日

2021-06-18

申请人

河北科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人混联机构尺度综合

应用场景

钢铁生产, 自动化贴标, 工业生产线

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摘要

圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法，包含如下步骤：根据机构构型确定优化参数并建立优化向量；将混联机器人整体视做串联机构，采用微分变化法求解雅可比矩阵，并联机构视为一个串联关节，采用微分变换法求解其雅可比矩阵，并将其带入到混联机构雅可比矩阵的相应列，建立混联机构雅可比矩阵；建立混联机构全域运动学性能指标；建立混联机构全域刚度性能指标；建立机构全域传动性能指标；以运动学、刚度及传动性能指标作为优化目标函数，并利用蒙特卡洛法将目标函数中的机构位置参数统一；采用pareto前沿法，利用带精英保留策略的非支配排序遗传算法寻找目标函数最优值，得到最佳尺寸，有效解决了混联机构尺度综合问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109093600B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 12000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自动粘棒设备

当前第 / 件

一种变频器散热管自动进给切割装置

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