发明专利已授权

基于快速扩展随机树的无人车避障方法

📄 申请号：CN201910103332.5 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2019-02-01

公开号

CN109579854B

公开日

2021-09-10

申请人

禾多科技(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

路径规划算法路径规划算法无人驾驶技术自动控制系统

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 物流配送, 特种车辆, 园区无人运输

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于快速扩展随机树的无人车避障方法，包括：步骤1、通过获取无人车数据以及障碍物位置数据，对障碍物轮廓尺寸进行膨胀处理，以得到障碍物膨胀后的区域；步骤2、通过快速遍历随机树法结合无人车行驶起点终点数据，生成所述无人车行驶的路径点，其中，随机树中新节点选用依据是，所述新节点是否在步骤1中所述障碍物膨胀后的区域内；步骤3、通过Dubins曲线对步骤2中生成的路径点进行检测，以生成最终所述无人车避障的路径；若检测中删除路径无效点后的路径点的密度低于阈值，则进入步骤2中重新生成所述无人车行驶的路径点。本发明可快速寻找满足车辆转弯半径的避障通路，提高了生成的无人车行驶的避障路径的安全性和可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于高精度地图融合的车道线检测方法

当前第 / 件

一种用于煤化工领域黑水系统换热器后的新型多相流缓冲设备

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：73 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

基于快速扩展随机树的无人车避障方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种面向自动驾驶的单摄像头三维目标检测方法及系统

用于环境感知的硅衬底氮化镓光子集成芯片及其制造方法

一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质

服务项目

资源中心

关于柿子坊