发明专利已授权

一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法

📄 申请号：CN202310602203.7 📄 发布日：2026/07/03

著录项目信息

申请日

2023-05-26

公开号

CN116330299A

公开日

2023-06-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法工业机器人运动控制柔顺控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 精密操作, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法，属于运动控制技术领域。本发明根据加速度对待处理的速度曲线进行插补处理；计算插补处理后每一速度阶段中各插补周期内的脉冲个数；以速度阶段为界，对每一速度阶段中各插补周期进行加速度平滑处理；根据每个插补周期中每个脉冲对应的加速度细值进行速度控制，实现工业机器人柔顺运动控制。本发明采用基于加速度平滑的方式对每个插补周期的脉冲数进行了优化，增加了速度的平滑性，减少了机械的震动，较好地实现了优化目标。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种环三磷腈基含硅阻燃剂及其制备方法和应用

当前第 / 件

一种基于多级门控单元的修复图像检测方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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