发明专利已授权

一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂

Name: 一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂
Brand: 电子科技大学中山学院
SKU: 2021106581874
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110658187.4 📄 发布日：2026/07/03

著录项目信息

申请日

2021-06-15

申请人

电子科技大学中山学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制运动规划算法机器人运动学

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 焊接装配, 电子制造

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摘要

本申请提供一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂，涉及智能机械控制技术领域。该方法包括：获取待抓取物的位置数据、碰撞体积信息和机械臂的末端执行器的位姿数据；根据位姿数据、待抓取物的位置数据和生长步数，确定出末端执行器的运动轨迹；在运动轨迹的基础上根据碰撞体积信息和障碍生长步数进行运动，得到末端执行器进行障碍生长的目标轨迹，其中，目标轨迹为机械臂进行运动规划的目标运动方案。该方法能够对机械臂的运动轨迹进行迭代计算，并结合待抓取物和障碍物的信息对机械臂的运动轨迹进行调整、规划和优化，有效地提高机械臂运动规划的稳定性和效率。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210928

✅ 授权

20210831

?? 实质审查的生效：

20210813

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：78 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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