发明专利已授权

基于Wiener模型的柔性机械臂系统辨识方法和装置

📄 申请号：CN202211090440.1 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2022-09-07

公开号

CN115890651B

公开日

2026-02-17

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06N3_04 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

系统辨识系统辨识柔性机械臂自动控制

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 机械臂控制

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摘要

本发明提供一种基于Wiener模型的柔性机械臂系统辨识方法和装置，所述方法包括：通过样本数据对四层神经模糊网络进行训练，得到柔性机械臂系统的标称模型，其中，样本数据包括柔性机械臂系统的输入变量力矩和输出变量加速度；构建柔性机械臂系统的Wiener模型，其中，Wiener模型包括动态线性模块和静态非线性模块；将可分离信号和实际力矩构成的组合信号作为Wiener模型的输入，将可分离信号经过标称模型的输出和实际加速度作为Wiener模型输出，辨识Wiener模型中动态线性模块和静态非线性模块的参数；通过辨识后的Wiener模型预测柔性机械臂系统的加速度。本发明能够降低Wiener模型计算的复杂性，提高参数辨识精度，从而能够有效控制柔性机械臂系统，提高柔性机械臂系统的工作效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于3D视觉技术的首胎字符检测与识别方法和系统

当前第 / 件

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