发明专利已授权

一种紧耦合激光里程计与惯性里程计的SLAM方法

Name: 一种紧耦合激光里程计与惯性里程计的SLAM方法
Brand: 江苏理工学院
SKU: 2025104155194
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510415519.4 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2025-04-03

公开号

CN120252685B

公开日

2026-05-19

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01S17_86 ,

技术画像

所属领域

SLAM 同时定位与地图构建多传感器融合激光里程计 SLAM

应用场景

自动驾驶, 移动机器人, 无人机导航, 智能仓储物流, 测绘与地图更新

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摘要

本发明涉及实时定位与建图(SLAM)技术领域，具体地涉及一种紧耦合激光里程计与惯性里程计的SLAM方法，包括以下步骤：S1.接收IMU数据与激光雷达点云数据，对IMU数据进行预积分处理并补偿激光帧运动畸变；S2.基于曲率计算对激光点云进行特征点选取，区分角点与平面点；S3.对特征点实施均匀滤波以优化点云分布密度；S4.根据滤波后的特征点匹配计算激光里程计下位姿变化矩阵，通过姿变化矩阵对惯性里程计的IMU数据进行纠正；S5.使用多重因子加入因子图优化全局位姿，构建全局地图。本发明通过紧耦合双向校正机制：结合激光里程计与惯性里程计的优势，实现传感器误差的深度双向补偿，有效提升位姿估计精度，尤其在动态干扰场景下显著抑制累积误差。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20260519

✅ 授权

20250722

?? 实质审查的生效：

20250704

📄 公开

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