发明专利已授权

一种多智能体轨迹更新迭代学习的点到点跟踪控制方法

📄 申请号：CN202010565612.0 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2020-06-19

公开号

CN111722628B

公开日

2021-07-09

申请人

江南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统多智能体协同控制迭代学习控制控制方法

应用场景

多机器人协同作业, 无人机编队控制, 智能产线自动化, 仓储物流调度, 智能交通系统

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摘要

本发明公开了一种多智能体轨迹更新迭代学习的点到点跟踪控制方法，属于控制技术领域。所述方法包括：先构建异构离散多智能体系统的数学模型，将期望位置点看成是由虚拟的领导者生成的，根据多智能体系统的通信拓扑结构确定以领导者为根节点的生成树结构；其次，根据期望点设计一种目标轨迹更新方法，通过更新目标轨迹使得新目标轨迹收敛到系统输出；最后，为跟随者智能体设计基于目标轨迹更新的P型迭代学习方法，实现多智能体系统对期望点完全跟踪。本发明通过上述方法，解决了异构多智能体系统的点到点跟踪控制问题，且系统输出跟踪上新目标轨迹的速度比跟踪固定目标轨迹的速度要快，从而使智能体完成对期望点的跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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