发明专利已授权

稀疏雷达和双目立体图像融合的3D目标检测方法及装置

📄 申请号：CN202210405709.4 📄 发布日：2026/06/22

著录项目信息

申请日

2022-04-18

公开号

CN114743079B

公开日

2025-05-06

申请人

烟台大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_80

IPC 分类号

G06V10_80 , G06V10_25 , G06V10_82 , G06V10_74 , G06T5_50 , G06N3_0464 , G06T7_593 , G01S7_41 ,

技术画像

所属领域

3D目标检测多传感器融合三维目标检测双目立体视觉图像融合检测方法 3D目标检测

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 辅助驾驶, 机器人感知, 智慧交通

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摘要

本发明公开了一种稀疏雷达和双目立体图像融合的3D目标检测方法及装置，方法包括：对立体图像和稀疏LiDAR深度图分别进行特征编码后，基于注意力融合模块，将两条路径的特征信息进行融合，所述融合是从LiDAR深度图到立体图像；基于立体区域提取网络输出相应的左右感兴趣区域，将融合后的左右特征图一起输入到立体回归网络分支和深度预测分支，用于对3D边界框的位置、尺寸和方向进行预测。装置包括：处理器和存储器。本发明将立体相机与4激光束LiDAR传感器信息进行融合来达到现有先进水平，并以端到端的形式进行高速度检测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：86 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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