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本发明公开一种基于注意力机制的托盘位姿估计方法，具体是一种面向移动叉车的托盘检测及方向估计方法，可用于引导叉车接近目标托盘。主要包括，采用RGB‑D深度相机采集托盘图像，采用含有注意力机制的实例分割方法进行托盘区域检测，获得托盘图像的掩模信息；并根据掩模信息以及二维图像与三维点云的对应关系提取托盘的点云数据；根据托盘点云数据，采用基于主成分分析的方法计算托盘前端面的法向量，从而获得托盘的相对于叉车的位姿；本发明采用含有注意力机制的实例分割方法，检测图像中的托盘区域，并分割出托盘的点云数据，提高了托盘分割的准确性和叉车引导的效率。

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种电子元器件表面缺陷识别方法，该方法获取待识别图像；将待识别图像划分为多个图像区块，筛选出待调整区块拼接为合并区块；获取待调整区块的整体趋势方向；获取待调整区块内每个像素点的离散度方向，基于离散度方向将所有像素点分类；获取每个像素点的离散度；筛选出待处理像素点，对于同一类的待处理像素点，依据每个待处理像素点的离散度方向、离散度以及该类的待处理像素点总数量获取该类的自适应结构元；对每个待处理像素点利用对应的自适应结构元进行形态学闭运算去除噪声，得到去噪图像，通过对去噪图像进行阈值分割得到缺陷识别结果。本发明能够使图像去噪的效果更好，使缺陷结果更加准确。

本实用新型公开了一种可自动升降智能防疫一体机，包括轮子，所述轮子的上端固定设置有底板，所述底板的上端固定设置有箱体，所述箱体的内部开设有腔室，所述腔室的内部固定设置有竖板，所述竖板的内部固定设置有电机，所述电机的输出端固定设置有转轴，所述转轴的外壁固定设置有齿轮，所述箱体的内部设置有固定板，所述固定板靠近电机的一侧固定设置有齿板，所述竖板靠近固定板的一侧固定设置有连接板，所述连接板靠近固定板的一侧固定设置有滑动座，所述固定板靠近电机的一侧固定设置有滑动板，所述箱体远离电机的一侧壁开设有限位槽。本实用设置有可以根据使用者身高进行对屏幕高度进行调节的结构。