专利交易市场

本申请公开了一种获取图像的方法、装置、计算机设备和存储介质，属于视频监控技术领域。本申请实施例提供的一种获取图像的方法，通过摄像设备采集目标对象的第一图像和在补光条件下抓拍该目标对象的第二图像，在第一图像中确定该目标对象的指定区域对应的第一目标区域，以及在第二图像中确定该指定区域对应的第二目标区域；基于第一目标区域的反射区域信息对第二图像中的第二目标区域进行去反射处理，得到第三图像。该方法根据第一图像中第一目标区域的反射区域信息对第二图像中的第二目标区域进行去反射处理，从而得到无反射的第三图像，提高了图像的清晰度。

本发明属于自动光学检测领域，具体涉及一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备，所述方法包括：拍摄钢板位姿图像，并通过预处理将钢板检测区域以外的背景进行剔除，提取钢板检测区域中的点云信息；通过最小二乘法对点云信息进行平滑处理，得到点云原点数据；使用预设聚类算法，对点云原点数据进行分割，得到单个钢板的单独点云信息；对单独点云信息进行位姿识别，得到具有法向量特征的点云集数据；根据点云集数据确定最佳拟合平面；使用Mean‑shift算法计算最佳拟合平面的中心点；根据最佳拟合平面和中心点获取钢板的坐标信息，并根据坐标信息使用机械手对所述钢板进行抓取。本发明能够改善抓取机器人系统的效率，从而提高生产效率。