发明专利已授权

一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法

📄 申请号：CN202310665961.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-06-07

公开号

CN116679705B

公开日

2025-12-30

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_249 , G05D1_622 ,

技术画像

所属领域

控制方法仿生机器人水下机器人运动控制控制方法

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下作业, 环境监测, 水下救援

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，该方法应能控制四足仿海鬣蜥机器人基于视觉实现自动躲避障碍物。技术方案是一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，包括以下步骤：1)机器人按照预定航向角向着目标位置前进，双目摄像机拍摄水下的图像；2)上位机根据躲避算法处理图像并计算出机器人位置和障碍物位置，然后根据路径规划得到躲避航向角，再根据运动模型向单片机发出控制指令；3)单片机根据尾部和四足的运行状态做出反馈，控制尾部和四足运动，精准控制机器人水下运动，机器人自动躲避障碍物并朝目标位置逼近。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种光致变色材料的制备方法及应用

当前第 / 件

一种壁面周期性变化的诱导轮

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：84 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种矿井通风网络流场解算方法和系统

一种气象数据压缩重建方法

一种多相混输泵用单向阀暂态开启高度的预测方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊