发明专利已授权

一种具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构

📄 申请号：CN202211293249.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-10-21

公开号

CN115556075B

公开日

2025-04-15

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机构学机器人技术

应用场景

工业机器人, 精密定位, 数控加工, 智能制造, 自动化装备

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摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，该并联机构具有制造成本低、装配简单、动力学性能好的特点。技术方案是一种具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，包括机架、末端平台、第一中间平台、第二中间平台、第一转动副、第二转动副以及四个串联分支；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述末端平台通过第一转动副与第一中间平台连接，且通过第二转动副与第二中间平台连接；第一转动副轴线与第二转动副轴线为两条异面交错直线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于纤维素纳米晶的湿度驱动可变色人工肌肉的制备方法注意：申请人在申请日后补交了实验数据，但该数据并未包含在本授权公告文档中。

当前第 / 件

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