发明专利已授权

基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统

Name: 基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2022108605793
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210860579.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-07-21

公开号

CN115408786B

公开日

2025-09-16

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_17

IPC 分类号

G06F30_17 , G06F30_20 ,

技术画像

所属领域

机构学机构学机器人机构运动学分析

应用场景

工业机器人, 并联机构, 自动化装备, 机械设计, 智能制造

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摘要

本发明提供了一种基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统，包括：选定机构的定平台和动平台，划分出基础分支与闭环中与其耦合的耦合分支，写出每个分支上运动副的运动螺旋，通过计算每个分支的运动空间进而得出其约束空间；判断耦合支链与基础支链的约束空间的关系，等效为新的约束空间；对所有包含闭环的基础分支进行以上步骤计算；去除将闭环等效后每个新的分支上冗余的约束螺旋，计算所有等效支链的约束空间的外积，得到外积系数，令外积系数为0得到机构的奇异位形。本发明的奇异分析方法只需确定多环耦合机构每个分支的运动螺旋即可进行分支约束空间的计算，进而求出机构的奇异位形，可以方便，简洁的对多环耦合机构进行奇异分析。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115408786B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：178 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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