发明专利已授权

一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构

📄 申请号：CN202210437818.4 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-04-25

公开号

CN114888777B

公开日

2023-11-21

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学运动冗余

应用场景

工业机器人, 运动模拟器, 精密定位平台, 数控机床

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摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构，该并联机构应具有高速度、高刚度、高精度，转动角度大、灵活度高等优点。技术方案是：一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构，包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个侧边分支和一个中间分支，两个侧边分支对称布置在中间分支的左右两侧；其特征在于：所述侧边分支为第一分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第一基座、第一虎克铰、第一移动副以及第一转动副；第一转动副轴线平行于第一虎克铰与第一移动副连接的第二转动轴轴线，且垂直于第一移动副轴线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：95 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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