发明专利已授权

一种基于数字孪生的机械臂控制方法及系统

📄 申请号：CN202211222915.8 📄 发布日：2026/06/12

著录项目信息

申请日

2022-10-08

公开号

CN115674191A

公开日

2023-02-03

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法数字孪生机械臂控制工业机器人控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 虚拟调试, 生产运维

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摘要

本发明公开了一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统，涉及工业智能制造技术领域，包括：在机械臂运行时，按时间周期性采集状态信息，所述的状态信息经过转换后用于构建机械臂数字孪生体，使用深度强化学习算法对构建的机械臂数字孪生体进行训练；训练过程中，对机械臂的状态信息进行分析，并对状态信息进行存储；训练完成后，得到最优的路径规划，通过最优的路径规划，分析机械臂控制过程可能发生的故障点且对比历史数据结果，得到最优的路径规划数据，将最优的路径规划数据发送给机械臂并控制机械臂的运行；循环以上步骤，直至机械臂准确到达目标点，并完成抓取动作。实现对机械臂工作状态的实时监控，对机械臂的运行路径进行规划。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：81 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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