发明专利已授权

基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法

📄 申请号：CN202410284459.2 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2024-03-13

公开号

CN117875226B

公开日

2024-06-18

申请人

江南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_28

IPC 分类号

G06F30_28 , G06F30_15 , G01S13_91 , G01S13_72 , G06F113_08 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

状态估计状态估计卡尔曼滤波流形空间

应用场景

导航定位, 目标跟踪, 自动驾驶, 航空航天, 工业自动化

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摘要

本发明公开了基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法，包括根据状态估计变量和动力学关系，基于随机微分方程构建姿态估计连续离散动力学模型；初始化参数；设定飞行器状态的预测阶段，初始化第k次测量采样对应的时刻的后验估计状态和协方差矩阵，建立距微分方程；将协方差矩阵作为SPD空间内的黎曼流形变量，把预测阶段分为N个中间时刻，对第i个中间时刻进行自加，利用递推公式计算协方差微分方程中的状态均值及协方差，迭代N次，直到所有的中间时刻完成计算；校正更新，计算第k次测量采样对应的时刻的状态值和协方差矩阵。本发明减小了协方差递推误差，提高了状态估计可靠性和精确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于多无人机编队的航拍相机姿态外部动态标定以及测绘方法

当前第 / 件

一种超声步进超细单雾滴发生器

同领域国内专利 · IPC: (G06F30_28)

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