发明专利已授权

水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法

Name: 水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法
Brand: 深圳万知达科技有限公司
SKU: 202010369786X
Price: 10000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010369786.X 📄 发布日：2026/10/08

著录项目信息

申请日

2020-04-30

公开号

CN111687835B

公开日

2023-06-02

申请人

深圳万知达科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

水下作业, 深海探测, 水下维修, 海洋工程, 无人潜航器

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摘要

本发明公开了水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法。属于机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制技术领域，机械手有多个自由度，灵活性好，能在不同层次结构下可使机械手的冗余机械臂实现期望的阻抗控制任务。建立冗余机械臂运动学模型，通过奇异鲁棒解得出消除奇异性算法的任务优先级解决策略；建立奇异鲁棒解逆运动学分析模型；建立多任务冗余机械臂的逆优先控制策略；对具有主要任务和次要任务的冗余机械臂的反向控制方程进行简化处理；建立机械手的逆优先力控制策略；采用关节速度来解决机械手逆优先阻抗控制中的外力与关节加速度之间的关系，将位置控制空间的逆优先计算扩展到力控制空间的逆优先计算。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250701

?? 专利权的转移：

20230602

✅ 授权

20201020

?? 实质审查的生效：

20200922

📄 公开

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