发明专利已授权

一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法

Name: 一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法
Brand: 深圳万知达科技有限公司
SKU: 202310946057X
Price: 11000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310946057.X 📄 发布日：2026/10/08

著录项目信息

申请日

2023-07-28

公开号

CN116859960B

公开日

2024-02-20

申请人

深圳万知达科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_485

IPC 分类号

G05D1_485 , G05D101_10 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

水下编队侦察, 海洋环境监测, 水下目标探测, 水上搜救, 海底地形测绘

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明针对传统编队中易发生内部碰撞、队形切换不稳定以及避障无法保持队形等难以自适应的问题，公开了一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法，具体包括：首先在三维环境下对障碍物进行栅格化建模，对UUV进行速度约束，然后与人工势场法相结合在编队中对UUV增加斥力势场，避免形成编队过程中UUV内部之间碰撞，通过引入队形距离系数，增强UUV编队在不同海洋地形下的自适应性，最后针对不同大小的障碍物，采用优先避障和队形变换两种策略，使UUV编队在栅格地图中顺利避开障碍物，到达目标点。仿真结果表明，本发明提出的方法有效改善了传统编队方法易发生内部碰撞和队形切换不稳定的问题，并提高了编队避障的自适应性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116859960B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 11000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于停车和休息的座式草坪停车装置

当前第 / 件

水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_485)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_02 G05D19_02 覆盖25个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

¥11000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 深圳万知达技术转移中心有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 13件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)