发明专利已授权

一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法

📄 申请号：CN202010269551.3 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2020-04-08

公开号

CN111300432B

公开日

2021-05-11

申请人

南京工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人误差补偿刚度建模

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密加工

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摘要

本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有内部空间可调节的衣柜

当前第 / 件

一种工业机器人定位精度检测装置及方法

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