发明专利已授权

一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置

📄 申请号：CN201610351194.9 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2016-05-25

公开号

CN105945948B

公开日

2018-03-23

申请人

南京速之海自动化设备有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人标定运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 自动化生产线, 精密装配, 机器人焊接

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摘要

本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

随车抓机构

当前第 / 件

基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置及测量方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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