发明专利已授权

基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法

📄 申请号：CN201910328124.5 📄 发布日：2026/05/21

著录项目信息

申请日

2019-04-23

公开号

CN109990796A

公开日

2019-07-09

申请人

成都信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

路径规划路径规划运动规划随机搜索算法

应用场景

自动驾驶, 无人驾驶, 智能网联汽车, 车辆自主导航, 智能交通系统

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摘要

本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种路径规划方法

当前第 / 件

一种园林树木矫正装置结构

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：119 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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